搜救潜水员任务背景下用于水下人机交互的鲁棒基于手势通信
机器人学
2019-06-14 v1 计算机视觉与模式识别
摘要
我们提出了一种鲁棒的基于手势的通信流程，供潜水员指挥自主水下航行器（AUV）协助其执行高风险任务并在紧急情况下提供帮助。基于成熟且标准化的潜水员手势，我们开发了手势通信语言（CADDIAN），包含字母表、语法和语义，以确保逻辑一致性。针对水下图像伪影（如光背散射或颜色衰减），我们引入了一种基于立体图像和多描述子聚合的层级分类方法用于手部手势识别。分类任务完成后，执行语法检查以过滤掉潜水员发送或由分类器错误生成的有效命令序列之外的无效指令。在此过程中，潜水员通过水下平板持续接收反馈，可随时确认或中止任务。目标是防止 AUV 执行不必要、不可行或潜在有害的运动。在考古勘探和桥梁检测应用的不同环境条件下的实验结果表明，该系统在现场表现良好。
引用
@article{arxiv.1810.07122,
title = {Robust Gesture-Based Communication for Underwater Human-Robot Interaction in the context of Search and Rescue Diver Missions},
author = {Arturo Gomez Chavez and Christian A. Mueller and Tobias Doernbach and Davide Chiarella and Andreas Birk},
journal= {arXiv preprint arXiv:1810.07122},
year = {2019}
}
备注
Workshop on Human-Aiding Robotics. International Conference on Intelligent Robots and Systems 2018 (IROS)