水下人机协作中任务参数的动态重配置
机器人学
2018-02-22 v8 计算机视觉与模式识别
摘要
本文提出了一种用于人机协作任务中自主水下机器人的实时编程与参数重配置方法。使用一套直观且有意义的手势，我们开发了一个语法简单的框架，其计算效率高于复杂的、基于语法的方法。在所提出的框架中，训练卷积神经网络以提供准确的手势识别；随后，基于有限状态机的确定性模型执行高效的手势到指令映射，并进一步提高了交互方案的鲁棒性。该框架的关键在于，潜水员可以轻松采用它向水下机器人传达简单指令，而无需使用诸如基准标记等人造标签，也无需记忆一套可能复杂的语言规则。在实地试验数据和模拟中进行了大量实验，证明了该框架在多种不同场景下的鲁棒性、高效性和可移植性。最后，提出了一项用户交互研究，说明了与现有水下领域方法相比，我们提出的交互框架在可用性方面的提升。
引用
@article{arxiv.1709.08772,
title = {Dynamic Reconfiguration of Mission Parameters in Underwater Human-Robot Collaboration},
author = {Md Jahidul Islam and Marc Ho and Junaed Sattar},
journal= {arXiv preprint arXiv:1709.08772},
year = {2018}
}