FollowMe：基于重识别与手势的鲁棒人员跟随框架
机器人学
2023-11-23 v1 计算机视觉与模式识别
摘要
人机交互（HRI）已成为家庭与工业中提升操作灵活性的关键赋能技术。对于移动协作机器人而言，由于其自主移动与导航能力，这种灵活性可进一步增强，从而扩展其工作空间并随之提升可为人类操作员提供的个性化协助。然而，这要求机器人在协作任务的各个阶段均能检测并识别人类对象，特别是在拥挤工作场所中跟随人类时。为满足该需求，我们开发了一种统一的感知与导航框架，使机器人能够通过视觉重识别（Re-ID）、手势检测以及无碰撞导航的组合来识别并跟随目标人物。Re-ID模块可自主学习目标人物的特征，并利用所获知识在视觉上重新识别目标。导航栈用于跟随目标并规避环境中的障碍物与其他个体。实验在实验室环境中以少量受试对象进行，其中引入了一些未知动态障碍物。
引用
@article{arxiv.2311.12992,
title = {FollowMe: a Robust Person Following Framework Based on Re-Identification and Gestures},
author = {Federico Rollo and Andrea Zunino and Gennaro Raiola and Fabio Amadio and Arash Ajoudani and Nikolaos Tsagarakis},
journal= {arXiv preprint arXiv:2311.12992},
year = {2023}
}
备注
published in "2023 IEEE International Conference on Advanced Robotics and Its Social Impacts (ARSO)"