面向人机交互场景的鲁棒无标志多人跟踪滤波器
机器人学
2025-11-18 v1 人工智能
人机交互
摘要
追求自然且无需物理标志的人机交互 (HRI) 是长期以来的机器人研究重点，旨在实现无需物理标志的无缝协作。虽然无标志方法有望提升用户体验，但当前方法在人体姿态估计 (HPE) 和深度相机的内在误差带来的挑战下仍感困境。这些误差可能导致机器人抖动，显著影响用户对协作系统的信任。我们提出了一种滤波管线，用于细化来自 HPE 主干网络和单一 RGB-D 相机的不完整 3D 人体姿态，解决可能降低交互效果的遮挡问题。实验结果表明，使用所提滤波器可实现更一致、无噪声的运动表示，减少意外机器人运动，实现更顺畅的交互。
引用
@article{arxiv.2406.01832,
title = {A Robust Filter for Marker-less Multi-person Tracking in Human-Robot Interaction Scenarios},
author = {Enrico Martini and Harshil Parekh and Shaoting Peng and Nicola Bombieri and Nadia Figueroa},
journal= {arXiv preprint arXiv:2406.01832},
year = {2025}
}
备注
Published by and copyright protected by IEEE, 6 pages, 3 figures, 33rd IEEE International Conference on Robot & Human Interactive Communication (RO-MAN 2024)