利用3D激光雷达数据实现安全的人机物理交互
机器人学
2024-06-04 v1
摘要
本文探讨了3D激光雷达在人机物理交互（pHRI）场景中的应用。为了实现上述目标，我们进行了实验以模拟现代车间环境。在十七名参与者与机器人在共享工作空间中执行预定任务时收集了数据。为了展示端到端的案例，我们开发了一个感知管道，该管道利用3D激光雷达的反射率、信号、近红外和点云数据。然后使用这些数据执行基于安全的控制，同时满足速度与分离监控（SSM）标准。为了支持感知管道，我们利用了一个最先进的目标检测网络，并通过迁移学习进行了微调。我们提供了感知和基于安全控制器的分析以及结果。此外，还将该系统与先前的工作进行了比较。
引用
@article{arxiv.2406.00869,
title = {Using 3-D LiDAR Data for Safe Physical Human-Robot Interaction},
author = {Sarthak Arora and Karthik Subramanian and Odysseus Adamides and Ferat Sahin},
journal= {arXiv preprint arXiv:2406.00869},
year = {2024}
}
备注
Submitted to IEEE-CASE 2024. Under Review