INDOOR-LiDAR: 桥接仿真与现实，面向机器人中心的 360 度室内 LiDAR 感知——一个机器人中心混合数据集
机器人学
2025-12-16 v1
摘要
我们提出了 INDOOR-LIDAR，一个全面的室内 3D LiDAR 点云混合数据集，旨在推进机器人感知研究。现有的室内 LiDAR 数据集通常存在规模有限、标注格式不一致以及数据采集过程中人为引入的变异性等问题。INDOOR-LIDAR 通过整合仿真环境与使用自主地面机器人获取的真实世界扫描来应对这些限制，在受控变化下提供一致的覆盖和逼真的传感器行为。每个样本包含密集的点云数据，并附有强度测量和 KITTI 风格的标注。标注方案涵盖了各种场景中的常见室内物体类别。仿真子集支持灵活配置布局、点密度和遮挡，而真实世界子集捕捉了真实室内环境特有的真实传感器噪声、杂乱和领域特定伪影。INDOOR-LIDAR 支持广泛的应用，包括 3D 目标检测、鸟瞰图（BEV）感知、SLAM、语义场景理解以及仿真与真实室内领域之间的领域自适应。通过桥接合成数据与真实世界数据之间的差距，INDOOR-LIDAR 建立了一个可扩展、逼真且可复现的基准，以推进复杂室内环境中的机器人感知研究。
引用
@article{arxiv.2512.12377,
title = {INDOOR-LiDAR: Bridging Simulation and Reality for Robot-Centric 360 degree Indoor LiDAR Perception -- A Robot-Centric Hybrid Dataset},
author = {Haichuan Li and Changda Tian and Panos Trahanias and Tomi Westerlund},
journal= {arXiv preprint arXiv:2512.12377},
year = {2025}
}