基于 2D LiDAR 与相机融合的室内布局估计
计算机视觉与模式识别
2020-01-16 v1
摘要
本文提出一种通过融合一系列采集图像与 LiDAR 数据集来实现室内布局估计与重建的算法。在所提出的系统中，移动平台同时采集强度图像与 2D LiDAR 信息。位姿估计与语义分割通过将对 LiDAR 点对齐到图像中的线段来联合计算。对于墙面垂直于地面的室内场景，该对齐问题被解耦为俯视投影与一个 2D 相似变换估计，并通过递归随机样本一致性（R-RANSAC）算法求解。随着平台在环境中移动，可通过整合新扫描来生成、评估并优化假设。所提方法避免了大量先验训练或长方体布局假设的需要，相较于多数已有室内布局估计方法更为有效且实用。多传感器融合使其具备提供精确深度估计与高分辨率视觉信息的能力。
引用
@article{arxiv.2001.05422,
title = {Indoor Layout Estimation by 2D LiDAR and Camera Fusion},
author = {Jieyu Li and Robert L Stevenson},
journal= {arXiv preprint arXiv:2001.05422},
year = {2020}
}
备注
Fast track article for IS&T International Symposium on Electronic Imaging 2020: Computational Imaging XVIII