联合场景布局估计与全局多视图配准的室内重建

本文提出一种新颖方法，联合求解场景布局估计与全局配准问题，以实现精确的室内三维重建。给定一系列深度数据，我们首先使用 KinectFusion 构建一组场景片段，并通过位姿图优化对其进行配准。随后，我们以迭代方式在布局估计与基于布局的全局配准过程之间交替，使二者互补。考虑到噪声测量，我们通过层次凝聚聚类和基于能量的多模型拟合提取场景布局。在获得估计的场景布局后，我们通过全局迭代最近点算法配准所有深度数据，其中属于布局的墙体、天花板等三维点的位置被约束为接近该布局。我们在公开可用的合成与真实世界数据集上，以定量和定性方式实验验证了所提方法。