LIC-Fusion：激光雷达-惯性-相机里程计
机器人学
2019-11-04 v2
摘要
本文提出一种称为激光雷达-惯性-相机融合（LIC-Fusion）的紧耦合多传感器融合算法，其高效融合 IMU 测量、稀疏视觉特征以及提取的激光雷达点。具体而言，所提出的 LIC-Fusion 对所有三个异步传感器执行在线空间与时间标定，以补偿可能的标定偏差。关键贡献在于在高效的基于 MSCKF 的框架内，对来自激光雷达扫描的已检测与跟踪的稀疏边缘/曲面特征点，连同稀疏视觉特征观测与 IMU 读数，进行最优（直至线性化误差）的多模态传感器融合。我们在室内与室外环境中进行了大量实验，表明所提出的 LIC-Fusion 在估计精度与对剧烈运动的鲁棒性方面优于最先进的视觉-惯性里程计（VIO）与激光雷达里程计方法。
引用
@article{arxiv.1909.04102,
title = {LIC-Fusion: LiDAR-Inertial-Camera Odometry},
author = {Xingxing Zuo and Patrick Geneva and Woosik Lee and Yong Liu and Guoquan Huang},
journal= {arXiv preprint arXiv:1909.04102},
year = {2019}
}
备注
Accepted by conference