LIC-Fusion 2.0：基于滑动窗口平面特征跟踪的激光-惯性-相机里程计
机器人学
2020-08-18 v1
摘要
利用商用惯性、视觉和激光传感器多模态测量的多传感器融合以提供鲁棒且精确的 6DOF 位姿估计，在机器人及更广领域具有巨大潜力。本文在我们先前工作（即 LIC-Fusion）基础上，开发了基于滑动窗口滤波器、带在线时空标定的激光-惯性-相机里程计（即 LIC-Fusion 2.0），其引入了一种新颖的滑动窗口平面特征跟踪以高效处理三维激光点云。具体而言，利用 IMU 数据对激光点进行运动补偿后，提取低曲率平面点并在滑动窗口中跟踪。在平面特征跟踪中提出一种新颖的外点剔除准则以实现高质量数据关联。仅将属于同一平面的被跟踪平面点用于平面初始化，从而使平面提取高效且鲁棒。此外，我们对激光-IMU 子系统进行了可观测性分析，并报告了利用平面特征进行时空标定的退化情形。在蒙特卡洛仿真中验证了估计一致性及所识别的退化运动，同时开展了不同真实世界实验以表明所提 LIC-Fusion 2.0 优于其前身及其他最先进方法。
引用
@article{arxiv.2008.07196,
title = {LIC-Fusion 2.0: LiDAR-Inertial-Camera Odometry with Sliding-Window Plane-Feature Tracking},
author = {Xingxing Zuo and Yulin Yang and Patrick Geneva and Jiajun Lv and Yong Liu and Guoquan Huang and Marc Pollefeys},
journal= {arXiv preprint arXiv:2008.07196},
year = {2020}
}
备注
8 pages; Accepted by a conference