LIRO：紧耦合的激光雷达-惯性-测距里程计
机器人学
2020-10-27 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
近年来，得益于 3D 激光雷达成本与重量的持续降低，此类传感器在机器人领域的应用日益普及。尽管取得诸多进展，估计漂移与跟踪丢失仍是这些系统普遍存在的问题。然而，理论上可借助对环境中国定地标的若干观测来解决这些问题。这促使我们研究一种将超宽带 (UWB) 测距测量与激光雷达及惯性测量紧耦合的传感器融合方案。首先，根据时间戳将来自 IMU、激光雷达和 UWB 的数据与机器人在滑动窗口上的状态相关联。然后，我们构建了一个由来自 UWB、激光雷达和 IMU 预积分测量的因子组成的代价函数。最后执行优化过程以估计机器人的位置与姿态。通过若干真实世界实验，我们表明该方法能有效解决漂移问题，且仅需在环境中部署两个或三个锚点。
引用
@article{arxiv.2010.13072,
title = {LIRO: Tightly Coupled Lidar-Inertia-Ranging Odometry},
author = {Thien-Minh Nguyen and Muqing Cao and Shenghai Yuan and Yang Lyu and Thien Hoang Nguyen and Lihua Xie},
journal= {arXiv preprint arXiv:2010.13072},
year = {2020}
}