LIWO：激光雷达-惯性-轮式里程计
机器人学
2023-12-29 v2
摘要
激光雷达-惯性里程计 (LIO) 融合了激光雷达和惯性测量单元 (IMU) 的互补信息，是一种极具吸引力的状态估计解决方案。在 LIO 中，位姿和速度均被视为需要求解的状态变量。然而，广泛使用的迭代最近点 (ICP) 算法只能提供对位姿的约束，而速度只能通过 IMU 预积分来约束。因此，速度估计倾向于随位姿结果相应地更新。在本文中，我们提出了 LIWO，一种准确且鲁棒的激光雷达-惯性-轮式 (LIW) 里程计，它在基于集束调整 (BA) 的优化框架中融合了来自激光雷达、IMU 和轮式编码器的测量值。轮式编码器的引入可以提供速度测量作为重要观测，这有助于 LIO 提供更准确的状态预测。此外，在优化中通过轮式编码器的观测来约束速度变量，可以进一步提高状态估计的准确性。在两个公开数据集上的实验结果表明，我们的系统在绝对轨迹误差 (ATE) 方面优于所有 state-of-the-art LIO 系统，并且嵌入轮式编码器可以极大地提高基于 BA 框架的 LIO 的性能。
引用
@article{arxiv.2302.14298,
title = {LIWO: Lidar-Inertial-Wheel Odometry},
author = {Zikang Yuan and Fengtian Lang and Tianle Xu and Xin Yang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2302.14298},
year = {2023}
}
备注
8 pages, 3 figures, has published on IROS 2023. arXiv admin note: substantial text overlap with arXiv:2210.10424