LIKO：面向双足机器人的激光雷达-惯性-运动学里程计
机器人学
2024-04-30 v1
摘要
高频且准确的状态估计对于双足机器人至关重要。本文提出了一种基于迭代扩展卡尔曼滤波的紧耦合激光雷达-惯性-运动学里程计（LIKO），用于双足机器人状态估计。除了状态估计之外，还对足部接触位置进行了建模和估计。这使得能够从运动学测量中进行位置和速度更新。此外，运动学测量的使用使得输出状态频率提高到约1kHz。这保证了估计状态的时间连续性，使其对于双足机器人的控制目的具有实用性。我们还发布了一个双足机器人数据集，包含激光雷达、惯性测量单元（IMU）、关节编码器、力/力矩（F/T）传感器和运动捕捉真值，以评估所提出的方法。该数据集是在机器人运动过程中收集的，我们的方法在所有基于LIO的方法和双足机器人状态估计算法中取得了最佳的定量结果。数据集和源代码将在 https://github.com/Mr-Zqr/LIKO 提供。
引用
@article{arxiv.2404.18047,
title = {LIKO: LiDAR, Inertial, and Kinematic Odometry for Bipedal Robots},
author = {Qingrui Zhao and Mingyuan Li and Yongliang Shi and Xuechao Chen and Zhangguo Yu and Lianqiang Han and Zhenyuan Fu and Jintao Zhang and Chao Li and Yuanxi Zhang and Qiang Huang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2404.18047},
year = {2024}
}