一种基于 LiDAR 的适用于城市域自动驾驶的实时三维感知系统

我们提出了一种基于 LiDAR 且具备实时能力的三维感知系统，用于城市域自动驾驶。该分层系统设计能够在实时条件下同时对环境中的静止与可移动部分建模。我们的方法通过创新的细节增强改进了现有技术，即使在不平坦地面以及存在悬垂或突出元素的情况下，也能感知道路使用者与可行驶走廊。我们描述了一种运行时高效的点云处理流水线，由自适应地面估计、三维聚类和运动分类阶段组成。基于该流水线的输出，静止环境以多特征建图与融合方法表示。可移动元素表示于一个物体跟踪系统中，该系统能够使用多个参考点以应对视角变化。我们进一步通过显式考虑遮挡与歧义情况来增强该跟踪系统。我们的系统使用 TUBS Road User Dataset 的一个子集进行评估。我们通过考虑真实世界交通场景的应用驱动方面来增强常用性能指标。该感知系统展现出令人印象深刻的成果，并能在保持实时能力的同时应对所述场景。