基于网格的三维纹理化城市建图
计算机视觉与模式识别
2017-08-21 v1
摘要
在自动驾驶时代，城市建图是让车辆与城市环境交互的核心步骤。过去十年中，已有成功的建图算法被提出，它们利用来自单一传感器的数据构建地图。本文所提出系统的关注点有两个：基于三维网格，联合估计来自激光雷达数据和图像的三维地图，以及对其进行纹理化。事实上，即使大多数用于建图的测量车辆都配备了相机和激光雷达，现有的建图算法通常仅依赖图像或激光雷达数据；此外，基于图像和基于激光雷达的系统通常将地图表示为点云，而连续的纹理化网格表示对于可视化和导航目的将更为有用。在所提出的框架中，我们结合了三维激光雷达数据的精度以及图像所携带的密集信息和外观，在激光雷达测量数据的基础上估计一个可见性一致的地图，并通过采集到的图像对其进行光度精化。我们基于KITTI数据集对所提出的框架进行了评估，并展示了相对于两种最先进的城市建图算法以及计算机图形学中两种广泛使用的表面重建算法的性能提升。
引用
@article{arxiv.1708.05543,
title = {Mesh-based 3D Textured Urban Mapping},
author = {Andrea Romanoni and Daniele Fiorenti and Matteo Matteucci},
journal= {arXiv preprint arXiv:1708.05543},
year = {2017}
}
备注
accepted at iros 2017