LOL: 三维点云地图中的纯激光雷达里程计与定位
机器人学
2020-07-06 v1 计算机视觉与模式识别
摘要
在本文中,我们处理配备 Lidar 的车辆在城市环境中行驶时的里程计与定位问题,其中存在预制的目标地图用于定位。在我们的问题表述中,为了校正纯激光雷达里程计的累积漂移,我们应用地点识别方法在在线三维点云与先验离线地图之间检测几何相似的位置。在提出的系统中,我们集成了最先进的纯激光雷达里程计算法与新近提出的 3D 点段匹配方法,以互补其优势。此外,我们提出了额外的改进,以减少在线点云与目标地图之间的错误匹配数量,并在检测到良好匹配时细化位置估计误差。我们在多个不同长度和环境下的 Kitti 数据集上展示了所提出的 LOL 系统的效用,其中重定位精度和车辆轨迹的精度在每种情况下都得到显著提升,同时仍能保持实时性能。
引用
@article{arxiv.2007.01595,
title = {LOL: Lidar-Only Odometry and Localization in 3D Point Cloud Maps},
author = {David Rozenberszki and Andras Majdik},
journal= {arXiv preprint arXiv:2007.01595},
year = {2020}
}
备注
Accepted paper for ICRA 2020, Github repository for implementation at: https://github.com/RozDavid/LOL