DLO：面向 2.5D 室外环境的直接激光雷达里程计
计算机视觉与模式识别
2018-09-28 v1 人工智能
摘要
对于自动驾驶车辆，高精度实时定位是稳定行驶的保障。与视觉里程计（VO）相比，激光雷达里程计（LO）具有更高精度与更好稳定性的优势。然而，2D LO 仅适用于室内环境，而 3D LO 通常效率较低。二者均不适用于自动驾驶车辆在室外行驶环境中的在线定位。本文提出一种基于 2.5D 栅格地图的直接 LO 方法。采用为 VO 提出的快速半稠密直接法来配准两张 2.5D 地图。实验表明，该方法在室外环境中优于 3D-NDT 与 LOAM。
引用
@article{arxiv.1809.10199,
title = {DLO: Direct LiDAR Odometry for 2.5D Outdoor Environment},
author = {Lu Sun and Junqiao Zhao and Xudong He and Chen Ye},
journal= {arXiv preprint arXiv:1809.10199},
year = {2018}
}