DLL：直接 LIDAR 定位——一种面向飞行机器人的基于地图的定位方法
机器人学
2021-07-28 v2
摘要
本文提出 DLL，一种利用 3D LIDAR 并应用于飞行机器人的快速直接基于地图的定位技术。DLL 实现了基于点与地图间距离的非线性优化的点云到地图配准，因此既不需要特征，也不需要点对应关系。给定初始位姿，该方法能够通过细化来自里程计的预测位姿来跟踪机器人的位姿。通过使用真实数据集与仿真进行基准测试，我们展示了该方法性能远优于蒙特卡洛定位方法，并达到与其他基于优化的方法相当的精度，但运行速度快一个数量级。该方法在里程计误差下也具有鲁棒性。该方案已在机器人操作系统（ROS）下实现，并且公开可用。
引用
@article{arxiv.2103.06112,
title = {DLL: Direct LIDAR Localization. A map-based localization approach for aerial robots},
author = {Fernando Caballero and Luis Merino},
journal= {arXiv preprint arXiv:2103.06112},
year = {2021}
}
备注
Accepted for IROS2021. Associated code can be downloaded from https://github.com/robotics-upo/dll