SafeDiver：基于多主体强化学习方法的合作 AUV-USV 辅助潜水员通信
多智能体系统
2025-10-24 v2 机器学习
机器人学
摘要
随着水下人类活动的增加，水下通信服务的需求日益增长。现有的水下潜水员通信方法面临 inherent 缺点和复杂水下环境的挑战。为此，我们提出一种利用海洋无人系统辅助潜水员实现可靠高速通信的方案。多个 AUV 配备光学和声学多模态通信设备作为中继节点，根据潜水员活动区域的变化提供自适应通信服务。通过采用多主体强化学习 (MARL) 方法控制 AUV 的协同运动，可实现潜水员之间高速可靠的数据传输。同时，利用无人面板车辆 (USV) 作为表面中继节点的按需部署和广覆盖优势，协调并转发 AUV 的信息，控制 AUV 自适应选择中继 USV 节点进行数据传输，实现潜水员与地面平台之间的高质量通信。通过仿真验证，所提出的方案能够有效实现潜水员的可靠高速通信。
引用
@article{arxiv.2509.11508,
title = {SafeDiver: Cooperative AUV-USV Assisted Diver Communication via Multi-agent Reinforcement Learning Approach},
author = {Tinglong Deng and Hang Tao and Xinxiang Wang and Yinyan Wang and Hanjiang Luo},
journal= {arXiv preprint arXiv:2509.11508},
year = {2025}
}
备注
Withdrawn to reorganize and extend the current findings in a future version