SUAVE：一种自适应水下航行器范例
机器人学
2023-03-17 v1
摘要
一旦部署于真实世界，自主水下航行器（AUVs）便无法接受人工监管，却需要决策以适应不稳定且不可预测的环境。为促进对自适应 AUVs 的研究，本文提出 SUAVE，一种用于 AUV 双层系统级自适应的范例，其清晰分离了应用与自适应关注点。该范例聚焦于由单个 AUV 执行的水下管道检测任务，实现为基于 ROS2 的系统。该任务须在完成的同时兼顾推进器故障与不利环境条件等不确定性。本文讨论了如何将 SUAVE 用于不同的自适应框架，并以使用 Metacontrol 框架对比有无自适应的 AUV 行为的实验作为示例。实验表明，在任务中使用 Metacontrol 对 AUV 进行自适应，当以完成任务总耗时或受检管道长度衡量时，可提升其性能。
引用
@article{arxiv.2303.09220,
title = {SUAVE: An Exemplar for Self-Adaptive Underwater Vehicles},
author = {Gustavo Rezende Silva and Juliane Päßler and Jeroen Zwanepol and Elvin Alberts and S. Lizeth Tapia Tarifa and Ilias Gerostathopoulos and Einar Broch Johnsen and Carlos Hernández Corbato},
journal= {arXiv preprint arXiv:2303.09220},
year = {2023}
}
备注
7 pages, 3 figures, accepted at SEAMS artifact track