从市售 ROV 到低成本 AUV
机器人学
2021-08-13 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
自主水下航行器（AUV）对于各类工业应用正变得日益重要。AUV 普遍较高的成本限制了对其的获取，从而也制约了研究和技术进步的步伐。然而，近期的进展使得成本更低的商用遥控水下航行器（ROV）得以问世，其提供了一个可增强以实现高度自主性的平台，类似于高端 AUV。在本文中，我们展示如何将低成本的商用现货（ROV）用作开发多功能且经济实惠的 AUV 的基础。我们介绍了获得具备自主作业能力系统所需的硬件改造以及必要的软件模块。此外，我们展示了一组用例，体现了所开发平台在干预与测绘任务中的多功能性。
引用
@article{arxiv.2108.05792,
title = {From market-ready ROVs to low-cost AUVs},
author = {Jonatan Scharff Willners and Ignacio Carlucho and Tomasz Łuczyński and Sean Katagiri and Chandler Lemoine and Joshua Roe and Dylan Stephens and Shida Xu and Yaniel Carreno and Èric Pairet and Corina Barbalata and Yvan Petillot and Sen Wang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2108.05792},
year = {2021}
}