一种低成本原型水下航行器的设计
系统与控制
2023-03-24 v1 系统与控制
摘要
本研究提出了一种小型、廉价的远程驱动水下航行器，可在浅水区航行，用于监测水质并演示航行器控制算法。该航行器由机载微控制器操控，传感器载荷包括用于测定水质的浊度传感器、深度传感器与 9 轴惯性测量单元。所开发的航行器是一种开放式框架遥控水下航行器（ROV），占地小且具有模块化的物理与电气架构。该 ROV 净重 1.6 kg，最大下潜深度 20 米，开发成本约 80 美元，框架由聚氯乙烯管构成，长 0.35 米。作为地面站，一台专用笔记本电脑实时显示航行器关键数据，并可向航行器发送指令。水池初步测试表明，该航行器完全可运行，并有效遵从操纵指令。
引用
@article{arxiv.2303.13063,
title = {Design of a Low-Cost Prototype Underwater Vehicle},
author = {Ahsan Tanveer and Sarvat Mushtaq Ahmad},
journal= {arXiv preprint arXiv:2303.13063},
year = {2023}
}
备注
4 pages, 2 figures, submitted to: 5th Pak-Turk International Conference on Emerging Technologies in the field of Sciences and Engineering