使用自主水面艇进行浅水测深 surveying
系统与控制
2022-07-19 v1 机器人学
系统与控制
摘要
水体准确且具成本效益的测绘对环境认知与航行具有重大意义。然而，我们从此类环境特征获取信息的数量与质量受多种因素限制，包括成本、时间、安全性以及现有数据采集技术的能力。水深测量是此类测绘的重要部分，尤其在可能造成航行风险或具有重要生态功能的浅水区域。这些位置的侵蚀与沉积（例如由风暴和侵蚀引起）可导致需反复测量的快速变化。本文中，我们描述了一种用于使用侧扫声纳进行测深数据收集的低成本的、有韧性的无人自主水面艇。我们讨论了为收集导航、控制与测深数据而对设备与传感器进行的改造，并概述了艇体设置。该自主水面艇已用于从印度孟买Powai湖采集测深数据。
引用
@article{arxiv.2207.08492,
title = {Shallow Water Bathymetry Survey using an Autonomous Surface Vehicle},
author = {Bibin Wilson and Anand Singh and Amit Sethi},
journal= {arXiv preprint arXiv:2207.08492},
year = {2022}
}