基于河曲的自主水面艇河流覆盖
机器人学
2019-08-09 v1
摘要
自主覆盖对于在河流上执行环境勘测与探索任务在效率与数据收集质量方面都极为重要。大多数河流勘测采用人工方式并使用十分相似的方法。利用这些实践来自动化这些过程可提升勘测作业的质量。除关于覆盖模式类型的人类专业知识外，河流覆盖可利用河流河曲来优化覆盖方向。本工作中，我们使用从河流曲线推断出的关于水流速度的隐含信息来降低覆盖代价。我们使用自主水面艇 (ASVs) 部署所提方法，并证明了我们方法的效率。此外，我们将所提方法与本实验室先前开发的覆盖技术进行比较。考虑河曲时，覆盖时间平均减少了 20% 以上。ASVs 的部署在美国南卡罗来纳州 Congaree 河上进行，总计产生了超过 27 km 的覆盖轨迹。
引用
@article{arxiv.1908.02813,
title = {Meander Based River Coverage by an Autonomous Surface Vehicle},
author = {Nare Karapetyan and Jason Moulton and Ioannis Rekleitis},
journal= {arXiv preprint arXiv:1908.02813},
year = {2019}
}
备注
12th Conference on Field and Service Robotics (FSR 2019), Accepted July 2019