基于自主水面艇的多机器人杜宾斯覆盖
机器人学
2018-09-24 v1 人工智能
摘要
在海洋勘探或空中监测等大规模覆盖任务中，单机器人方法并不理想，因为它们可能需要过长时间才能覆盖大片区域。在此类场景下，多机器人方法更受青睐。此外，若干真实世界中的载具为非完整约束，但可用杜宾斯载具运动学建模。本文关注使用自主水面艇（ASVs）对水生环境进行监测。具体而言，我们提出一种新方法，用于解决由杜宾斯载具组成的多机器人团队对已知环境完成全覆盖的问题。值得注意的是，多机器人覆盖与杜宾斯载具覆盖均为 NP 完全问题。因此，我们提出两种基于旅行商问题变体——k-TSP——公式及聚类算法的启发式方法，可高效求解该问题。所提方法在仿真中测试以评估其可扩展性，并在湖泊中运行的 ASV 团队上测试以确保其在真实世界中的适用性。
引用
@article{arxiv.1808.02552,
title = {Multi-robot Dubins Coverage with Autonomous Surface Vehicles},
author = {Nare Karapetyan and Jason Moulton and Jeremy S. Lewis and Alberto Quattrini Li and Jason M. O'Kane and Ioannis Rekleitis},
journal= {arXiv preprint arXiv:1808.02552},
year = {2018}
}
备注
In proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), 2018