动态自主水面艇控制及其在环境监测中的应用

本文解决在存在对抗性力量情况下的机器人操作问题。我们提出了一个用于测量作业的完整框架：航点生成、力量建模与控制调参。在环境监测、搜索与探索以及测深制图等许多应用中，车辆必须沿相互平行的直线行进，确保无覆盖间隙且无冗余覆盖。然而，在使用自主水面艇（ASV）的操作期间，风和/或水流的存在会对车辆产生外部力量，常使其偏离预定路径。类似问题在航空或水下作业中也曾遇到。通过测量风和海流现象并建模其对船只的影响，可采取行动减轻其作用并确保遵循正确轨迹。