基于李代数的自主表面车辆鲁棒轨迹跟踪控制
机器人学
2026-02-03 v2
摘要
自主表面车辆（ASV）受到风和浪等环境扰动的影响，在动态海洋条件下准确的轨迹跟踪一直是持久的挑战。本文提出了一种高效的控制器，用于在未知扰动下的海洋车辆轨迹跟踪，通过将基于凸误差状态的模型预测控制（MPC）置于李代数上，并增添在线学习模块以实时补偿这些扰动。这种设计既实现了自适应和鲁棒的跟踪控制，又保持了计算效率。我们在虚拟机器人X（VRX）模拟器中进行了广泛的评估，并进行了实际的现场实验，表明我们的方法在各种扰动情景下优于现有方法，实现了更高的跟踪精度。
引用
@article{arxiv.2511.18683,
title = {Robust Trajectory Tracking of Autonomous Surface Vehicle via Lie Algebraic Online MPC},
author = {Yinan Dong and Ziyu Xu and Tsimafei Lazouski and Sangli Teng and Maani Ghaffari},
journal= {arXiv preprint arXiv:2511.18683},
year = {2026}
}