CurviTrack：面向无人水面艇高速追踪的曲线轨迹跟踪
机器人学
2025-03-03 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
在海洋环境中使用的异构机器人团队，当海洋航行器必须暂停任务以允许自主飞行器降落充电时，会产生时间和能量损失。本文中，我们针对此问题提出了一种解决方案，该方案采用一种新颖的阻力感知模型公式，并将其与模型预测控制相结合，从而能够在无人水面艇的高速曲线轨迹上实现无通信的跟踪与降落。与现有技术相比，我们的方法使预测误差降低了 40%，并将预测的确定性提高了 3 倍。因此，即使在传统海洋任务无法实现的急转弯期间，跟踪性能也提升了 30%，在移动的无人水面艇上成功降落的成功率提高了 40%。我们在两个不同尺寸海洋船只的真实场景中测试了我们的方法，并通过仿真中的统计分析进一步巩固了我们的结果，以证明我们方法的鲁棒性。
引用
@article{arxiv.2502.21303,
title = {CurviTrack: Curvilinear Trajectory Tracking for High-speed Chase of a USV},
author = {Parakh M. Gupta and Ondřej Procházka and Tiago Nascimento and Martin Saska},
journal= {arXiv preprint arXiv:2502.21303},
year = {2025}
}