变化环境力下的动态自主水面艇控制
机器人学
2019-08-09 v1
摘要
在港口、三角洲、支流与河流等动态海洋环境中进行导航、搜索与监测，对人操与自主水面艇均提出若干挑战。面对大范围覆盖区域、受扰动环境及可能不宜人居的状况，人工数据收集与监测过于繁重且不一致。相比之下，配置得当且能在此类环境中精确机动的自主体水面艇（ASV）可使相同任务得以完成。在沿海与流动水域中，对完成精确机动构成巨大挑战的两个动态因素是流与风。本工作中，我们提出了感知这些外力新颖且低成本的方法，以及在此类外力存在下精确控制 ASV 的方法。所得平台能够部署测深与水质量监测传感器。在本地湖泊与河流中的实验结果证明了所提方法的可行性。
引用
@article{arxiv.1908.02850,
title = {Dynamic Autonomous Surface Vehicle Controls Under Changing Environmental Forces},
author = {Jason Moulton and Nare Karapetyan and Michail Kalaitzakis and Alberto Quattrini Li and Nikolaos Vitzilaios and Ioannis Rekleitis},
journal= {arXiv preprint arXiv:1908.02850},
year = {2019}
}
备注
12th Conference on Field and Service Robotics, Accepted July 2019