自主水面艇的外力场建模
机器人学
2021-01-13 v1
摘要
在强对抗性外力存在下作业是野外机器人学中尤为棘手的问题。在大多数机器人未牢固接地（如空中、水面与水下）的操作中，标准作业程序假定外力极小。在非平凡外力下作业的首要步骤是建模外力及其对机器人运动的影响。本工作中，一台在湖泊与河流中运行、面临多变风与流的自主水面艇（ASV），利用廉价自制传感器套件采集风与流测量值，并生成力场模型。建模过程综合考虑深度、风与流测量值以及来自 GPS 的 ASV 轨迹。本文提出一种方法，使 ASV 通过将表面采集的风、深度与流测量值集成于高斯过程（Gaussian Process）来构建环境力地图。我们在真实 Jetyak ASV 上进行了广泛的外场试验。来自不同地点的实验结果验证了所提建模方法。
引用
@article{arxiv.1809.02958,
title = {External Force Field Modeling for Autonomous Surface Vehicles},
author = {Jason Moulton and Nare Karapetyan and Alberto Quattrini Li and Ioannis Rekleitis},
journal= {arXiv preprint arXiv:1809.02958},
year = {2021}
}
备注
In proceedings of International Symposium of Experimental Robotics (ISER), 2018