海洋流场中通过策略部署漂流器增强的自主海洋采样
机器人学
2021-01-13 v1
摘要
我们提出了一种可搬运的海洋观测系统，其中小型自主水面艇（ASV）在一组廉价、被动漂浮传感器（称为漂流器）的辅助下自适应地收集空间多样性样本。漂流器由环境流场而非执行器推进穿过调查区域，因此能以极低成本增加空间覆盖。我们的迭代规划方法展示了如何使ASV策略性地将漂流器部署到流场中各点以获得高期望信息增益，同时自适应地对空间采样。本文中，我们在模拟流场实验中检验了该异构传感系统的性能。
引用
@article{arxiv.1811.10103,
title = {Autonomous Marine Sampling Enhanced by Strategically Deployed Drifters in Marine Flow Fields},
author = {Johanna Hansen and Sandeep Manjanna and Alberto Quattrini Li and Ioannis Rekleitis and Gregory Dudek},
journal= {arXiv preprint arXiv:1811.10103},
year = {2021}
}
备注
7 pages, 7 figures, MTS/IEEE OCEANS 2018 Conference