无人机支持的海洋搜索系统：瓦卢湾现场试验经验
机器人学
2026-02-10 v1 最优化与控制
摘要
本文报告了将流动场重建、动态概率建模、搜索控制和机器视觉检测集成于用于自主海洋搜索操作的系统。于克罗肯岛的瓦卢湾开展的现场实验包括实时漂流数据获取、基于计算流体动力学和数值优化的代理流动模型拟合、先进的多无人机搜索控制和视觉感知，以及深度学习驱动的对象检测。结果表明，紧密耦合的方法在真实不确定性和复杂环境条件下能够可靠地检测漂浮目标，为未来自主海洋搜救应用提供了具体洞见。
引用
@article{arxiv.2602.08450,
title = {UAV-Supported Maritime Search System: Experience from Valun Bay Field Trials},
author = {Stefan Ivić and Luka Lanča and Karlo Jakac and Ante Sikirica and Stella Dumenčić and Matej Mališa and Zvonimir Mrle and Bojan Crnković},
journal= {arXiv preprint arXiv:2602.08450},
year = {2026}
}