基于无人机的行人检测器选择与融合用于生成地理定位显著性图

在软实时条件下可靠地检测和地理定位不同类别物体的问题在许多应用领域至关重要，例如使用无人机执行的搜索与救援。本研究解决了系统上下文中基于视觉的检测器选择、分配和执行等互补性问题，以及融合来自无人机团队的检测结果，以便及时准确地地理定位感兴趣目标。在离线步骤中，首先从系统角度对基于视觉的检测器进行与应用无关的评估。基于此评估，在任务前自动为每个平台选择最合适的在线目标检测算法，同时考虑一系列实际系统因素，例如可用的通信链路、使用的视频压缩以及可用的计算资源。检测结果通过一种构建显著位置地图的方法进行融合，该方法利用了一种新颖的传感器模型，用于处理基于视觉检测的正负观测结果。本文还展示了一系列仿真和真实飞行实验，验证了所提出的方法。