面向自主海洋观测系统：使用可由无人机部署与回收的微型水下滑翔机
机器人学
2019-02-11 v1
摘要
本文给出了基于微型水下滑翔机（MUGs）开发自主海洋观测系统的初步结果，该系统可在无人机（UAVs）与无人水面艇（USVs）的支持下实现部署、回收、电池充电与通信中继。该系统将人工干预降至最低，使广泛的监视与数据收集作业的可负担性发生革命性变化。MUGs 配备小型可变浮力系统（VBS），由充气活塞与由无刷直流电机驱动的直线执行器，以及位于充油柔性外壳中的可充电锂离子电池组成。通过采用全耐压电子设计，旨在降低整体系统的总复杂度、重量与成本。我们构建了 VBS 的首个原型，并在小型水族箱中进行了演示。电子部件在压力测试设施中测试至至少 20 bar。初步结果令人鼓舞，未来工作将聚焦于系统与重量优化、UAV 部署/回收策略，以及至 200 m 工作深度的海上试验。
引用
@article{arxiv.1902.03112,
title = {Towards autonomous ocean observing systems using Miniature Underwater Gliders with UAV deployment and recovery capabilities},
author = {Erik Sollesnes and Ole Martin Brokstad and Rolf Klæboe and Bendik Vågen and Alfredo Carella and Alex Alcocer and Artur Piotr Zolich and Tor Arne Johansen},
journal= {arXiv preprint arXiv:1902.03112},
year = {2019}
}
备注
IEEE OES Autonomous Underwater Vehicle Symposium, Porto, Portugal, 2018