自主水下航行器远程启用模块化释放机构的设计与开发
机器人学
2024-01-10 v1
摘要
我们介绍了一种名为远程启用模块化释放机构的发射装置，旨在通过促进自主水面航行器 (ASV) 自主部署自主水下航行器 (AUV)，从而增强协同自主海洋应用的快速测试与原型设计。虽然我们的开发专注于从双体船式 ASV 部署 AUV 的特定应用，但该释放机构可适配不同的可部署物体和拖曳载体，例如用于海洋调查的浮标和传感器或单体船式 ASV。本文探讨了多项硬件和软件设计考量，以促进与现有海洋自主系统的轻松集成。我们详细阐述了用于探索释放系统效用和诊断系统问题的台架测试和水中测试。此外，基于流体动力学物理模型，我们提出了一个第一性原理论证，证明该部署几乎独立于海况，从而使该释放系统成为不同环境条件下各种海洋应用的合适替代方案。
引用
@article{arxiv.2401.04268,
title = {Design and Development of a Remotely-enabled Modular Release Mechanism for Autonomous Underwater Vehicles},
author = {Demetrious T. Kutzke and Gustavo E. Miranda López and Robert J. Herman and Harryel Philippeaux},
journal= {arXiv preprint arXiv:2401.04268},
year = {2024}
}