MeCO 开源自主水下航行器的设计与开发
机器人学
2025-03-17 v1
摘要
我们提出了 MeCO，即中等成本开源自主水下航行器（AUV），这是一种多功能自主航行器，旨在支持水下人机交互（UHRI）及一般海洋机器人领域的研发。与具备类似能力的 AUV 相比，MeCO 构建成本低廉，其设计和软件均在开源许可下发布，使其成为一个高性价比、可扩展且开放的平台。除了典型的 AUV 传感与执行组件外，它还配备了面向 UHRI 的系统，例如前后显示器、基于光的通信设备、用于声学交互的换能器以及立体视觉。此外，MeCO 能够使用最新的边缘计算设备进行实时深度学习推理，同时通过高性能微控制器保持低延迟的闭环控制。MeCO 从底层设计起便在内部电子设备、外部有效载荷和软件架构上实现模块化，并利用开源机器人和容器化工具。我们通过模拟、封闭水域和开放水域实验展示了 MeCO 的多样化能力。构建和运行 MeCO 所需的所有资源，包括软件和硬件设计，均已公开提供。
引用
@article{arxiv.2503.10928,
title = {Design and Development of the MeCO Open-Source Autonomous Underwater Vehicle},
author = {David Widhalm and Cory Ohnsted and Corey Knutson and Demetrious Kutzke and Sakshi Singh and Rishi Mukherjee and Grant Schwidder and Ying-Kun Wu and Junaed Sattar},
journal= {arXiv preprint arXiv:2503.10928},
year = {2025}
}