面向模块化与去中心化的黄色立方无人水下车的设计与实现
机器人学
2025-06-10 v1
摘要
underwater unmanned vehicles (UUVs) 是离岸工程和海洋学研究的关键工具。大多数现有UUVs难以轻松集成新的或升级的传感器。解决这一问题的方案是采用具备可变有效载荷部分以适应不同任务需求的模块化UUV系统。本文介绍了一种名为YellowCube的模块化去中心化UUV的设计与实现。与其他模块化水下车采用的集中式软件架构不同，本文在UUV各模块之间实现了点对点(P2P)通信机制。实验在实验室和海上进行，验证了该UUV的性能。
关键词
引用
@article{arxiv.2506.07924,
title = {Design and Implementation of a Peer-to-Peer Communication, Modular and Decentral YellowCube UUV},
author = {Zhizun Xu and Baozhu Jia and Weichao Shi},
journal= {arXiv preprint arXiv:2506.07924},
year = {2025}
}