SeaShark：一种模块化多用途单兵便携自主水下航行器
机器人学
2020-09-15 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
在这项工作中，我们提出 SeaShark AUV：一种模块化、易配置、单人便携的微型自主水下航行器（AUV）。SeaShark AUV 被构想为围绕中央主管布置的模块化部件，主管容纳电池和其他重要部件。头部单元包含易于更换、可堆叠且可 360 度旋转的有效载荷段，以快速获得适合多种任务的配置。我们采用的导航不优于航位推算或相对于某些已知结构的相对导航，因此面向不需要高精度地理参考数据点的水下活动。操作 SeaShark AUV 仅需航行器本身和一台用于任务规划与任务后检视的平板电脑。我们已构建若干完整的 SeaShark 系统，并开始探索其在研究与商业应用中的诸多可能性与用例。在此我们给出对本公司 AUV 及操作原理的全面概述与介绍，并进一步展示用于岸到海生物栖息地测绘以及港内墙体与码头 inspection 的实验操作数据示例。
引用
@article{arxiv.2009.05762,
title = {SeaShark: Towards a Modular Multi-Purpose Man-Portable AUV},
author = {Jesper Haahr Christensen and Marco Jacobi and Martin Clemmensen Rotne and Morten Soede Nielsen and Max Abildgaard and Claus Eriksen and Lars Valdemar Mogensen},
journal= {arXiv preprint arXiv:2009.05762},
year = {2020}
}