自主水下机器人：Proton AUV 的电子设备与软件实现
机器人学
2019-09-10 v1 计算机视觉与模式识别
图像与视频处理
摘要
本文研究自主水下机器人的软件与电子单元。电子单元的实现在于单板计算机（SBC）、pixhawk 控制器与其他传感硬件及执行器之间的连接与通信。软件单元的主要实现是基于卷积神经网络（CNN）及其模型的目标检测算法。针对多种模型，根据 Odroid Xu4 对超参数进行了调优。机动算法使用 ArduSub 项目的 MAVLink 协议进行运动及其仿真。
引用
@article{arxiv.1909.03472,
title = {Autonomous Underwater Vehicle: Electronics and Software Implementation of the Proton AUV},
author = {Vivek Mange and Priyam Shah and Vishal Kothari},
journal= {arXiv preprint arXiv:1909.03472},
year = {2019}
}
备注
6 pages, 8 figures