用于室内实验的微型水下航行器及数据采集系统设计
机器人学
2024-02-22 v1
摘要
本文描述了一种用于室内实验的微型无人水下航行器（MiniUUV）及相关仪器的设计。该 MiniUUV 采用 3D 打印组件和低成本现成电子设备开发而成。该航行器使用螺旋桨差速推进驱动，并配备带有注射器的蠕动泵以进行浮力控制。构建了一个带有顶部摄像头系统的水箱，以便在受控环境中方便地进行室内数据采集。进行了多项测试以展示 MiniUUV 和数据采集系统的能力，包括浮力泵致动测试，以及水面直线、圆形和之字形运动测试。在每次平面运动测试期间，MiniUUV 上附着了一个 AprilTag，顶部摄像头系统获取的视频记录经过离线处理，以估计航行器位置、纵荡速度、横荡速度、偏航角和偏航率。
引用
@article{arxiv.2402.13837,
title = {Design of a Miniature Underwater Vehicle and Data Collection System for Indoor Experimentation},
author = {Jacob Herbert and Artur Wolek},
journal= {arXiv preprint arXiv:2402.13837},
year = {2024}
}
备注
6 pages, To be presented at IEEE SoutheastCon 2024