用于隐蔽区域探索与操作的 UAV-miniUGV 混合系统
机器人学
2022-09-26 v1
摘要
我们提出一种搭载微型无人地面车辆（miniUGV）的无人机（UAV）新型混合系统（含硬件与软件）以执行复杂的搜索与操作任务。该系统利用异构机器人完成单一机器人系统无法完成的任务。它使 UAV 能够探索具有狭窄开口的隐蔽空间，miniUGV 可轻松进入并逃离。隐蔽空间假定对 miniUGV 可通行。miniUGV 使用红外（IR）传感器与单目相机在隐蔽空间中搜索物体。所提系统利用相机较宽的视场（fov）以及物体检测算法的随机性来引导隐蔽空间中的 miniUGV 找到物体。找到物体后，miniUGV 使用视觉伺服抓取物体，然后返回起点，UAV 从中收回它并将物体运送至安全地点。若隐蔽空间中未找到物体，UAV 继续空中搜索。系留的 miniUGV 赋予 UAV 超越其触及范围行动的能力，并执行此前任一机器人单独无法完成的搜索与操作任务。该系统具有广泛应用，且我们通过重复实验证明了其可行性。
引用
@article{arxiv.2209.11704,
title = {UAV-miniUGV Hybrid System for Hidden Area Exploration and Manipulation},
author = {Durgakant Pushp and Swapnil Kalhapure and Kaushik Das and Lantao Liu},
journal= {arXiv preprint arXiv:2209.11704},
year = {2022}
}