面向复杂环境的异构无人机协同搜索方法

本文研究一种适用于复杂环境的异构无人机（UAVs）协同搜索方法。在应用中，固定翼无人机投放旋翼无人机以快速部署集群。同时，固定翼无人机作为通信中继节点，进一步提升集群的搜索性能。采用分布式模型预测控制与遗传算法对无人机搜索方向进行在线智能决策。在此基础上，提出一种跳跃网格决策方法以满足无人机机动性约束，设计参数动态选择方法使搜索决策更贴合任务需求，并构建低带宽搜索信息传输方法。该方法可使无人机快速发现目标、应对各类约束与突发状况并作出自适应决策，显著提升复杂、动态、未知环境下搜索任务的鲁棒性。通过多种搜索场景测试，仿真结果表明异构无人机的协同搜索性能较同构无人机显著提升。