综合空域中多固定翼无人机分层避障架构
机器人学
2020-06-01 v1 多智能体系统
摘要
本文研究了复杂综合空域中自主多固定翼无人机的避障问题。通过研究并结合在线路径规划方法、分布式模型预测控制算法和几何反应式控制方法，为受输入约束且由独轮车运动学建模的多固定翼无人机开发了一个集成冲突检测与解决过程的三层避障系统。所提方法的有效性通过在确定性和概率性感知条件下的对比仿真测试结果进行了评估和验证。
引用
@article{arxiv.2005.14455,
title = {A Hierarchical Collision Avoidance Architecture for Multiple Fixed-Wing UAVs in an Integrated Airspace},
author = {Yajing Wang and Xiangke Wang and Shulong Zhao and Lincheng Shen},
journal= {arXiv preprint arXiv:2005.14455},
year = {2020}
}
备注
6 pages, 3 figures, 21st IFAC World Congress 2020