用于多微型飞行器鲁棒避撞的非线性模型预测控制
机器人学
2017-03-06 v1
摘要
共享同一空域的多个多旋翼微型飞行器需要一种可靠且鲁棒的避撞技术。在本文中，我们探讨了多微型飞行器的反应式避撞问题。采用基于模型的控制器同时实现参考轨迹跟踪和避撞。此外，我们还考虑了状态估计器的不确定性以及其他智能体的位置和速度不确定性，以实现更高程度的鲁棒性。所提出的方法是分布式的，不需要无碰撞的参考轨迹，并考虑了完整的微型飞行器动力学。我们在仿真和实验中验证了我们的方法。
引用
@article{arxiv.1703.01164,
title = {Nonlinear Model Predictive Control for Multi-Micro Aerial Vehicle Robust Collision Avoidance},
author = {Mina Kamel and Javier Alonso-Mora and Roland Siegwart and Juan Nieto},
journal= {arXiv preprint arXiv:1703.01164},
year = {2017}
}
备注
Video available on: https://www.youtube.com/watch?v=Ot76i9p2ZZo&t=40s