用于飞机意图感知碰撞规避的鲁棒模型预测控制

本文提出了使用鲁棒模型预测控制来设计面向多架飞机在水平机动场景中进行意图感知碰撞规避的系统。我们假设来自其他飞机的信息以航路点或目的地的形式可获取。因此，我们考虑其他飞机遵循其最优Dubins路径——一条连接其当前状态到其期望状态的轨迹——同时考虑潜在的不确定性。我们提出使用场景树模型预测控制作为一种鲁棒方法，展示了计算效率。我们证明所提出的方法可以轻松整合意图信息，并提供一种能够处理不同不确定性的鲁棒方案。该方法通过仿真结果进行了说明。