面向多旋翼无人机基于视觉的目标跟踪与避障的感知感知型 NMPC
机器人学
2023-02-10 v1
摘要
本文提出了一种感知感知型非线性模型预测控制（NMPC）策略，旨在利用多旋翼飞行器执行基于视觉的目标跟踪与避障。所提控制策略同时考虑扭矩层面的真实驱动极限与视觉感知约束，以在达成任务目标的同时确保对目标的可见性覆盖。此外，该方法允许在布满弹道运动动态障碍的工作空间区域内安全导航。该表述力求通用，并建立在涵盖共面设计（如四旋翼）以及带倾斜螺旋桨的完全驱动平台在内的广泛多旋翼飞行器类别之上。该控制策略的可行性与有效性通过 MATLAB 中实现的闭环仿真得到验证。
引用
@article{arxiv.2302.04708,
title = {A Perception-Aware NMPC for Vision-Based Target Tracking and Collision Avoidance with a Multi-Rotor UAV},
author = {Andriy Dmytruk and Giuseppe Silano and Davide Bicego and Daniel Bonilla Licea and Martin Saska},
journal= {arXiv preprint arXiv:2302.04708},
year = {2023}
}
备注
6 pages, 6 figures, conference