基于多阶段 NMPC 的 MAV 在时变通信延迟下无碰撞导航
机器人学
2022-08-09 v1
摘要
通信网络中的时间延迟是在边缘部署带有计算板机器人时的主要关注点之一。本文提出一种多阶段非线性模型预测控制（NMPC），能够处理由网络引起的变化时延，从而建立一种能够保证微型飞行器（MAVs）无碰撞导航的控制框架。与现有的典型多阶段 NMPC 通过情景树对系统不确定性建模不同，本研究引入了一种通过将离散化情景树考虑不同采样时间的新方法。此外，所提方法基于通信链路中时延的概率对多阶段 NMPC 情景采用自适应权重。作为多阶段 NMPC 的结果，所获得的最优控制动作对多个采样时间均有效。最后，所提新型控制框架的整体有效性在各种测试和不同仿真环境中得到验证。
引用
@article{arxiv.2208.03692,
title = {Multi-Stage NMPC for a MAV based Collision Free Navigation under Varying Communication Delays},
author = {Andreas Papadimitriou and Hedyeh Jafari and Sina Sharif Mansouri and George Nikolakopoulos},
journal= {arXiv preprint arXiv:2208.03692},
year = {2022}
}