基于带碰撞避免约束的非线性 MPC 的地下微型飞行器导航
机器人学
2020-06-09 v1
摘要
微型飞行器（MAV）在地下环境中的导航在飞行机器人领域正受到关注，然而在此类恶劣环境中实现无碰撞导航仍存在诸多挑战。本文提出了一种基于非线性模型预测控制（NMPC）的无碰撞导航新基线方案。在所提方法中，MAV 被视为漂浮物体，其中 、 轴上的速度与高度位置作为 NMPC 沿隧道导航的参考，而 NMPC 通过基于 2D 激光雷达测量得到的障碍物运动学来避免碰撞。此外，提出了一种将 MAV 航向修正至矿井隧道中心的新方法，所提框架的有效性已在瑞典一处地下矿井的多次现场试验中得以评估。
引用
@article{arxiv.2006.04227,
title = {Subterranean MAV Navigation based on Nonlinear MPC with Collision Avoidance Constraints},
author = {Sina Sharif Mansouri and Christoforos Kanellakis and Emil Fresk and Bjorn Lindqvist and Dariusz Kominiak and Anton Koval and Pantelis Sopasakis and George Nikolakopoulos},
journal= {arXiv preprint arXiv:2006.04227},
year = {2020}
}