使用机载视觉的固定翼无人机失速后导航
机器人学
2022-01-05 v1
摘要
近期研究已通过直接非线性模型预测控制（NMPC）使固定翼无人机（UAVs）能够在受限空间中机动。然而，该方法局限于先验已知地图与真值状态测量。在本文中，我们提出一种直接 NMPC 方法，其利用轻量级点云建图框架 NanoMap，通过机载立体视觉生成无碰撞轨迹。我们首先在仿真中探索该方法，并证明我们的算法足以实现城市环境中的基于视觉的导航。随后我们使用一架 42 英寸固定翼无人机在硬件上演示该方法，并表明我们的运动规划算法能够使用极简的目标点集绕建筑物导航。我们还表明，存储点云历史对于在此类受限环境中导航十分重要。
引用
@article{arxiv.2201.01186,
title = {Post-Stall Navigation with Fixed-Wing UAVs using Onboard Vision},
author = {Adam Polevoy and Max Basescu and Luca Scheuer and Joseph Moore},
journal= {arXiv preprint arXiv:2201.01186},
year = {2022}
}
备注
7 pages, 10 figures