基于视觉的无人机窄通道导航
机器人学
2023-03-29 v1
摘要
本研究论文提出了一种仅利用微型无人机(UAV,Unmanned Aerial Vehicle)机载摄像头图像与 PID 控制系统穿越窄通道的新方法。所提方法使用边缘检测与单应性(homography)技术从摄像头图像中提取通道的关键特征,随后采用调参后的 PID 控制器引导无人机穿过并驶出通道,同时避免与墙壁碰撞。为评估所提方法的有效性,使用微型无人机在定制搭建的测试环境(受限矩形盒)中进出开展了一系列实验。结果表明,该系统能够成功引导无人机穿过通道并避免与墙壁碰撞。
引用
@article{arxiv.2303.15803,
title = {Vision based UAV Navigation through Narrow Passages},
author = {Jayakant Kumar and Himanshu and Harikumar Kandath and Pooja Agrawal},
journal= {arXiv preprint arXiv:2303.15803},
year = {2023}
}
备注
Currently under review in IEEE CASE 2023